面向汽车业的全新解决方案

六足位移台搭配工业机器人

随着生产制造及质量控制过程对多轴精密机器人的需求与日俱增,工业领域迫切需要新型的机器人。因应这一需求,PI开发出六自由度并联运动系统。无论安装方向如何,六自由度机器人都能沿任意空间方向移动重达几千克至数吨的工具、工件甚至复杂组件,精度高、承载能力强。六足位移台可通过现场总线接口与PLC或CNC控制器直接通信,因此用户可以轻松将定位系统集成到自动化环境中。

早在20世纪初,汽车业便已开始利用并联运动系统完成许多工作,例如检测汽车轮胎。时至今日,系统供应商也在使用这项技术。例如,他们将六足位移台集成到坐标测量机中,用以校准前灯,从而满足严苛的精度要求。在生产线上,六自由度机器人也可与工业机器人配合使用,以弥补机械手臂的偏差。


质量保证测试

在坐标测量机中定位前灯
>> 六足位移台在测量中的应用

生产与工具控制

定位工具、工件或检测系统
>> 六足位移台在机械工程中的应用


并联运动在工业生产中的优势

在六足位移台中,所有促动器作用于同一个平台,因此相比串联堆叠型多轴系统,结构要紧凑得多。由于其运动局限于相对可控的工作空间内,使得安全回路得以简化。依托于单个平台的运动使得需要移动的质量显著降低,从而使响应速度大大提高,动力学性能也得以改善。此外,六足位移台通常没有导向装置,不会产生相关的导向误差,也不会造成误差在各驱动运动中累积,因此具有更高的准确性。

    紧凑设计
    高动态
    高精度
    自由确定的枢轴点

     

     

     

    PI并联运动系统的优点
    体验并联运动 ...


    六足位移系统应用于智能多轴驱动

    在并联运动系统中,直角坐标轴与电机轴并不对应,因而必须进行坐标变换,这在解析几何的层面上是无法解决的。通常而言,从解析几何的观点来看,这种变换无解,因此要使用CPU密集型迭代算法,来重新计算各步的复杂六自由度并联运动。

    六足位移台的数字控制器将负责执行计算并实时控制各电机,因而用户无需为复杂的并联运动算法而担忧。平台的位移及旋转将在直角坐标系中得到轻松控制。

    借助仿真工具,可以在规划阶段计算出工作空间,以避免与其他物体发生碰撞。开发链接库和应用示例可进一步简化实施过程。此外,系统还具备一项基本功能,可以运用软件调整参考坐标系和枢轴点的位置及对齐。

    为了使运动轨迹更好地满足应用需求,可以定义不同的坐标系,例如定义工件和工具坐标系,来指示工件或工具的位置。

    PLC标准语言的所有函数均可用来控制六足位移系统,完全无需使用专有语言。控制器通过一个标准协议与六足位移台进行通信。除RS-232TCP/IP外,还可以使用既有的现场总线协议,例如EtherCATPROFINET PROFINET。  借助这些接口,可以与网络中的六足位移系统及其他任何组件实时交换时间同步的数据,例如目标及实际位置或状态信息。 在典型的自动化应用中,作为主机的控制器(例如带TwinCAT的标准软件PLC)将生成相应的直角坐标目标位置或轨迹,并通过协议(如EtherCAT协议)将目标位置传输给六足位移系统,再继而从那里获得实际位置及状态信息。