用于六足位移台的软件工具

PIVeriMove

受限空间可能会给运动和定位系统及运动平台上的装置以及周围设备带来问题。即使在设计实验或生产装置时费尽心机,碰撞的风险也无法完全避免。一旦运动范围内存在任何障碍:无论是样品装置、其他运动部件或真空室壁,PIVeriMove软件将计算六足位移台的允许行程范围。

可以将新创建的配置存储为六足位移台控制器中几何计算的基础。对于每个动作或位置指令,都会在线检查对象的安全间隙, 从而为六足位移台允许占据的位置提供新限值。

在执行之前,检查目标位置和轨迹上所有可能发生碰撞的点。如果碰撞即将发生,运动就不会执行。为了实现更高的安全性,您可以规定一个最小间隙,将其添加至距离上,且不考虑空间方向。

作为平台旋转参考点的枢轴点可能随时变化。

观看视频,了解PI通过VeriMove软件在动态和静态部分帮助防止碰撞

六足位移台仿真工具

并联运动的工作区限值随当前位置(平移和旋转坐标)、枢轴点的当前坐标以及所选择的坐标系的变化而变化。

六足位移台负载的限值同样随多个因素而变化:

  • 六足位移台的方向、
  • 负载和质心的位置、
  • 运动平台的位置(平移和旋转坐标)以及
  • 作用在六足位移台运动平台上的力和力矩。

PI六足位移台工具可以轻松地仿真并以图形方式表示上述所有影响因素。因此,可以在搭建该应用之前识别任何机械问题。

在购买PI产品之前,您即可下载并使用该仿真工具。

该程序同样包含在PI六足位移台软件的交付范围内。因此,安装PI软件套件后,就可以通过PIMikroMove用户程序轻松启动并使用该工具。

软件档案

六足位移台仿真工具

版本/日期
2020-02-10
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软件模拟器 - 六足位移台系统作为虚拟机

通常,理想的状态是在现场尚无系统可用时,提前实施客户软件。PI提供适合的软件,其可用作主机上的虚拟机模拟完整的六足位移台系统(六足位移台机械部件和控制器)。有了它,客户就可在系统交付之前开发、测试和优化用户程序。

若要使用它,需要以下第三方安装:

QEMU

QEMU是一款免费的虚拟化软件,可模拟控制器的整个硬件。可在此处获取适用于Windows的安装程序:32位/64位

Robot Operating System (ROS)

The Robot Operating System (ROS) is a flexible framework for developing software for robotics. It is a set of tools, software libraries, and rules that help you build and control complex robot applications.

For support, PI offers a ROS driver with which PI hexapods can be integrated into a ROS environment. The PI hexapods can comfortably be controlled with it by using the well known mechanisms from ROS. ROS additionally offers the possibility to visualize and simulate the application. For certain hexapods, models exist that are automatically available when the ROS driver is downloaded.

The download is available on the ROS website:

ROS.org