C-887.5220
用于六足位移台的六轴控制器，TCP/IP，RS-232，台式设备，包含对两个附加轴的控制，运动停止
C-887.5x0 六足位移台运动控制器
Compact Benchtop Device for Controlling 6-Axis Parallel Kinematics
- 采用矢量算法的复杂控制器
- 直角坐标系中的控制
- 通过指令可实现坐标系统的自定义
- 可选配高分辨率模拟输入
- 可选配EtherCAT现场总线接口
C-887.5330
将六足位移台运动控制器集成到自动化系统中
C-887.5x0，尺寸单位为mm
C-887.5230
C-887.5x0 六足位移台运动控制器
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用于六轴并联运动的控制器
用于控制六足位移台（六轴并联运动）的高性能控制器。 由于控制器仅提供控制信号，而电机驱动器位于六足位移台或独立的驱动器盒中，因此支持多种驱动器类型。 该控制器支持PI目前提供的标准六足位移台及定制并联机构。 此外，还可控制另外两个单轴的电机驱动器。
功能
位置以直角坐标输入，控制器据此计算并联机构的控制。 为了简化六足位移台的集成，坐标系统（Work, Tool）可改变。 旋转中心可在空间中自由定义。 数据记录器可以记录工作数据，例如电机控制、速度、位置或位置误差。 在控制器上执行宏和Python脚本可实现独立运行。 外部开关（如运动停止按键）可用于启用/禁用六足位移台的24V输出。
接口
搭配GCS 2.0指令集，用于PI定位系统：
- TCP/IP，用于基于网络的控制和维护
- RS-232，用于与PC的串行连接
- 用于可选手动控制单元的连接器
根据版本不同：
- 高分辨率且快速的模拟输入，适合快速对准程序
- EtherCAT接口用于连接PLC设备；需由客户提供支持CoE协议的EtherCAT主控制器。
广泛软件支持
通过基于GCS的接口进行控制。 例如，PIMikroMove用户软件可将快速对准程序以图形方式直观显示。 提供丰富的驱动程序，例如适用于C、C++、C#、NI LabVIEW、MATLAB和Python。 PIHexapodEmulator可在无硬件条件下实现虚拟启动和操作。
供货范围
发货范围包括控制器、软件包以及用于供电的电源适配器。 建议将六足位移台机械本体和合适的成套电缆与控制器一同订购，以使各零部件相互适配。 PLC主控制器不包含在发货范围内。
规格
规格
| 基础 | C-887.5220 | C-887.5230 | C-887.5330 | |
|---|---|---|---|---|
| 轴 | 6 | 6 | 6 | |
| 额外的轴 | 2个单轴 | 2个单轴 | 2个单轴 | |
| 处理器 | 英特尔原子双核（1.8GHz） | 英特尔原子双核（1.8GHz） | 英特尔原子双核（1.8GHz） | |
| 与应用相关的功能 | 控制器宏指令GCS ǀ 控制器宏指令PIPython ǀ 启动宏 ǀ 数据记录器 | 控制器宏指令GCS ǀ 控制器宏指令PIPython ǀ 启动宏 ǀ 数据记录器 ǀ 快速对准 | 控制器宏指令GCS ǀ 控制器宏指令PIPython ǀ 启动宏 ǀ 数据记录器 ǀ 快速对准 | |
| 保护功能 | 通过外部开关切断 ǀ 出现错误时关闭伺服模式 | 通过外部开关切断 ǀ 出现错误时关闭伺服模式 | 通过外部开关切断 ǀ 出现错误时关闭伺服模式 | |
| 配置管理 | 读取ID芯片 ǀ 手动参数输入 | 读取ID芯片 ǀ 手动参数输入 | 读取ID芯片 ǀ 手动参数输入 | |
| 受支持的ID芯片 | ID芯片2.0 | ID芯片2.0 | ID芯片2.0 | |
| 运动和控制 | C-887.5220 | C-887.5230 | C-887.5330 | |
| 受支持的传感器信号 | A/B正交，RS-422 ǀ BiSS-C | A/B正交，RS-422 ǀ BiSS-C | A/B正交，RS-422 ǀ BiSS-C | |
| 控制变量 | 位置 | 位置 | 位置 | |
| 最大控制频率（伺服周期） | 10000 Hz | 10000 Hz | 10000 Hz | |
| 运动类型 | 带曲线生成器的点对点运动 ǀ 目标位置循环传送 ǀ 波形发生器 | 带曲线生成器的点对点运动 ǀ 目标位置循环传送 ǀ 区域扫描程序 ǀ 梯度搜索程序 ǀ 波形发生器 | 带曲线生成器的点对点运动 ǀ 目标位置循环传送 ǀ 区域扫描程序 ǀ 梯度搜索程序 ǀ 波形发生器 | |
| 运动协调 | 协调的多轴运动 ǀ 用户定义的坐标系 ǀ 工件和刀具坐标系 | 协调的多轴运动 ǀ 用户定义的坐标系 ǀ 工件和刀具坐标系 | 协调的多轴运动 ǀ 用户定义的坐标系 ǀ 工件和刀具坐标系 | |
| 参考点开关输入 | TTL | TTL | TTL | |
| 限位开关输入 | TTL | TTL | TTL | |
| 接口和操作 | C-887.5220 | C-887.5230 | C-887.5330 | |
| 通信接口 | RS-232 ǀ TCP/IP ǀ USB（仅用于手动控制单元） | RS-232 ǀ TCP/IP ǀ USB（仅用于手动控制单元） | EtherCAT从控制器 ǀ RS-232 ǀ TCP/IP ǀ USB（仅用于手动控制单元） | |
| 启/停开关 | 硬件开关开/关 | 硬件开关开/关 | 硬件开关开/关 | |
| 显示器和指示灯 | 状态指示灯 ǀ 错误指示灯 ǀ 电源指示灯 ǀ 宏指示灯 | 状态指示灯 ǀ 错误指示灯 ǀ 电源指示灯 ǀ 宏指示灯 | 状态指示灯 ǀ 错误指示灯 ǀ 电源指示灯 ǀ 宏指示灯 | |
| 手动控制 | 带USB接口的手动控制单元 | 带USB接口的手动控制单元 | 带USB接口的手动控制单元 | |
| 指令集 | GCS 2.0 | GCS 2.0 | GCS 2.0 | |
| 用户软件 | PIMikroMove | PIMikroMove | PIMikroMove | |
| 应用程序编程接口 | C、C++、C# ǀ MATLAB ǀ NI LabView ǀ Python | C、C++、C# ǀ MATLAB ǀ NI LabView ǀ Python | C、C++、C# ǀ MATLAB ǀ NI LabView ǀ Python | |
| 模拟输入 | 4 | 6 | 6 | |
| 模拟输入信号 | 4路-10V至+10V，12位 | 2路-5V至+5V模拟输入，16位，带宽5kHz ǀ 4路-10V至+10V模拟输入，12位 | 2路-5V至+5V模拟输入，16位，带宽5kHz ǀ 4路-10V至+10V模拟输入，12位 | |
| 数字输入 | 4 | 4 | 4 | |
| 数字输入信号 | TTL | TTL | TTL | |
| 数字输出 | 4 | 4 | 4 | |
| 数字输出信号 | TTL | TTL | TTL | |
| 工业Ethernet协议 | — | — | EtherCAT | |
| EtherCAT设备类别 | — | — | EtherCAT从控制器 | |
| EtherCAT通信协议 | — | — | EtherCAT上的CAN应用协议(CoE) | |
| 为EtherCAT实施的驱动曲线 | — | — | CiA402驱动曲线(IEC 61800-7-201) | |
| 根据CiA402标准，受支持的工作模式 | — | — | 回零模式 ǀ 周期性同步位置模式(CSP) ǀ 用于激活坐标系的安全基本状态（无模式变化/未选择模式） | |
| EtherCAT周期时间 | — | — | ≥1 ms | |
| EtherCAT同步模式 | — | — | 分布式时钟(DC) ǀ 与SYNC0事件同步 | |
| 电气性能 | C-887.5220 | C-887.5230 | C-887.5330 | |
| 输出电压 | 24 V | 24 V | 24 V | |
| 峰值输出电流 | 6000 mA | 6000 mA | 6000 mA | |
| 其他 | C-887.5220 | C-887.5230 | C-887.5330 | |
| 连接器六足位移台电源 | M12 4孔（母头） | M12 4孔（母头） | M12 4孔（母头） | |
| 连接器六足位移台数据传输 | HD D-sub 78（母头） | HD D-sub 78（母头） | HD D-sub 78（母头） | |
| 连接器附加轴 | D-sub 15（母头） | D-sub 15（母头） | D-sub 15（母头） | |
| 连接器模拟输入 | HD D-sub 26针（母头） | BNC ǀ HD D-sub 26针（母头） | BNC ǀ HD D-sub 26针（母头） | |
| 连接器数字输入 | HD D-sub 26（母头） | HD D-sub 26（母头） | HD D-sub 26（母头） | |
| 连接器数字输出 | HD D-sub 26（母头） | HD D-sub 26（母头） | HD D-sub 26（母头） | |
| 连接器运动停止按键 | M12 8孔（母头） | M12 8孔（母头） | M12 8孔（母头） | |
| 连接器TCP/IP | RJ45插座，8P8C | RJ45插座，8P8C | RJ45插座，8P8C | |
| 连接器RS-232 | D-sub 9（公头） | D-sub 9（公头） | D-sub 9（公头） | |
| 电源电压连接器 | M12 4针（公头） | M12 4针（公头） | M12 4针（公头） | |
| 工作电压 | 24 V | 24 V | 24 V | |
| 电源适配器 | 含在发货范围内 ǀ 电源适配器24V DC | 含在发货范围内 ǀ 电源适配器24V DC | 含在发货范围内 ǀ 电源适配器24V DC | |
| 最大电流消耗 | 7 A | 7 A | 7 A | |
| 工作温度范围 | 5至40 °C | 5至40 °C | 5至40 °C | |
| 总质量 | 2800 g | 2800 g | 2800 g | |
| 连接器EtherCAT | — | — | RJ45插座，8P8C |
PI提供的多种六足位移台型号支持12V供电，这在某些应用中非常有用。 如果在此情况下，六足位移台也由控制器供电，则可以使用合适的12V电源适配器来操作控制器。 详情请咨询。
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数据表
文件
文件
用户使用手册A000T0079
PI Simulation Models for CoppeliaSim / V-REP
版本/日期
2024-08-14
pdf - 1 MB
English
文件
用户手册C887T0036
C-887.MC2手动控制单元
版本/日期
2024-08-16
pdf - 1,018 KB
English
文件
用户使用手册C887T0011
EtherCAT Interface of C-887 Hexapod Controllers
版本/日期
2025-06-13
pdf - 1 MB
English
文件
设计说明C887T0021
六足位移台的运动。空间中的位置和方向，旋转中心。
版本/日期
2017-11-27
pdf - 355 KB
版本/日期
2017-11-27
pdf - 359 KB
文件
用户使用手册C887T0007
六足位移台微型机器人坐标系统说明
版本/日期
2024-08-13
pdf - 853 KB
版本/日期
2024-08-13
pdf - 877 KB
文件
用户使用手册C887T0001
Description of PIHexapodEmulator software
版本/日期
2023-12-21
pdf - 401 KB
English
文件
User Manual MS262
C-887 Hexapod Controller, Models C-887.5220, C-887.5230, C-887.5330
版本/日期
1.1.0 2025-12-19
pdf - 10 MB
版本/日期
1.1.0 2025-12-19
pdf - 11 MB
文件
用户使用手册F713T0016
Fast Multi-Channel Photonics Alignment of Silicon Photonics Components with F-713 Alignment Systems and Hexapods from PI. PILightning Option for First Light Search
版本/日期
2026-01-22
pdf - 7 MB
English
软件档案
软件档案
C-990.CD1 Releasenews
版本/日期
3.1.0, 2025-09
pdf - 298 KB
English
软件档案
PI Software Suite C-990.CD1
版本/日期
3.1.0, 2025-09
zip - 801 MB
常规软件文档
常规软件文档
User Manual A000T0075
Implementing a C-887 PI Controller in TwinCAT 3.1
版本/日期
2024-06-05
pdf - 1 MB
English
常规软件文档
User Manual A000T0028
Updating PI Software with PIUpdateFinder
版本/日期
2024-06-04
pdf - 416 KB
版本/日期
2024-06-04
pdf - 422 KB
常规软件文档
软件使用手册SM146
GCS阵列数据格式
版本/日期
1.2.1
pdf - 153 KB
English
常规软件文档
软件使用手册SM148
PIMikroMove
版本/日期
2024-10-23
pdf - 6 MB
English
常规软件文档
用户使用手册A000T0067
PIStages3数据库的信息。将PIStages2转换成PIStages3时必须考虑的事项。
版本/日期
2020-01-13
pdf - 543 KB
English
常规软件文档
软件使用手册SM157
PIPython - 使用Python编程PI控制器
版本/日期
2024-07-09
pdf - 2 MB
版本/日期
2024-07-09
pdf - 2 MB
常规软件文档
Software Manual SM158
PI GCS2 Driver Library for NI LabVIEW
版本/日期
7.0.1 2021-03-03
pdf - 3 MB
English
常规软件文档
Technical Note A000T0089
PI Software on ARM-Based Platforms
版本/日期
2023-05-08
pdf - 276 KB
English
常规软件文档
UserManual SM163
PIVirtualMove. Simulation program for parallel-kinematic multi-axis systems
版本/日期
2023-10-13
pdf - 3 MB
English
常规软件文档
User Manual SM164
Updating controller firmware with PIFirmwareManager
版本/日期
12.12.2023 1.0.0
pdf - 819 KB
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用于六足位移台的六轴控制器，TCP/IP，RS-232，台式设备，包含对两个附加轴的控制，运动停止，模拟输入
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