SMC Hydra 运动控制器

功能

用于电磁电机的运动控制器

Hydra TT（台式设备）

Hydra CM（紧凑型设备）

Hydra RM（19"机架单元）

电机通道

Hydra TT: 2

Hydra CM: 2

Hydra RM: 2 / 4

传感器通道

Hydra TT: 2

Hydra CM: 2

Hydra RM: 2 / 4

伺服特点

PID控制器，也适合于位置和速度以及速度和加速度前馈，实时参数更改

伺服频率

4千赫兹

波形发生器

梯形速度曲线，最大速度和加速度的设定

带线性插值的二维矢量控制

编码器输入

模拟量信号（正弦/余弦） 最大为150千赫兹（行计数）

数字量信号（通过RS-422进行的A/B差动） 最大为4千赫兹（行计数）

定位范围： ± 4.3*10¹² 毫米/度

失速检测

定位误差，峰值电流，焦耳积分²极限

每整步的微步

3000

限位开关

每个通道2个，5至24伏（可编程极性）

N/O 触点 / N/C 触点，NPN / PNP

参考点开关

编码器的指引信号

电机制动器

每个通道1个，TTL，通过软件进行配置

最大输出电压

24伏/48伏

每个通道的最大输出功率

200瓦

每个通道的最大输出电流

10 A_均方根

通信接口

TCP/IP10/100兆位，RS-232：Sub-D9针（公），9.6至115.2千波特

Hydra RM：还包括USB

每个通道的电机连接

Sub-D15针（母）

每个通道的传感器连接

Sub-D15针（母）

输入/输出端口

6路输入，光电解耦，5-24伏（每个通道为限位开关每种保留2个）

用于所有轴上的电机断电的输入，光电解耦

打开漏极输出（100毫安）

2路TTL输出

4路模拟量输出，10位分辨率，0至3.3伏（不用于Hydra TT）

带DeltaStar接口作为默认选项：

快速触发输出，最大为400千赫兹，等距或来自自定义平台（最多为3000个轴位置）

位置捕获输入，最大为4千赫兹（> 3,000,000个轴位置）

带默认DeltaStar Eco接口选项：触发输出，2千赫兹，等距，抖动为10-30微秒

指令集

Venus-3 ASCII转换程序

用于PI总指令集（GCS）的动态库

用户软件

Venus-3演示程序LabVIEW（源代码和可执行）

终端程序（Venus-3 DLL）

PIMikroMove，通过用于Windows的动态库

软件驱动器

LabVIEW驱动器，用于Windows和Linux的动态库（GCS）

GCS2 DLL 32/64位

Venus3 DLL 32/64位 / .net 包装器 DLL

包含范例源代码

支持功能

线性矢量运动，独立的点对点运动，电机相位的自动检测

手动操作

通过CAN总线（配件）利用手柄进行手动操作

安全特征

通过外部开关关闭，电机驱动器过载保护，电机过热保护（焦耳积分），²系统过流保护

工作电压

Hydra TT：90 - 260伏，集成式宽电压范围电源

Hydra CM：24/48伏，外部电源（未含在发货范围内）

Hydra RM：90 - 260伏，集成式宽电压范围电源

最大功耗

Hydra TT：300瓦

Hydra CM：120瓦

Hydra RM：1000瓦

最大电流消耗

11 A

工作温度范围

10至40°C

重量

Hydra TT：2.65千克

Hydra CM：0.45千克

Hydra RM：6千克

尺寸

Hydra TT：225毫米 × 515毫米 × 56毫米

Hydra CM：76毫米 × 156毫米 × 56毫米

Hydra RM：84 HP，2 RU，深度为310毫米